Codex로 $415 로봇팔 SO-101을 세팅한 개발자, 캘리브레이션 실패와 서보 전원 한계에 부딪힘
- 소프트웨어 경력 25년의 개발자가 Codex와 Fable 5.1(Claude)에 시켜 3D 프린팅 LeRobot SO-101 로봇팔($415, 웹캠 $50 추가)과 서랍에서 꺼낸 라즈베리파이 3 제어 환경을 세팅한 과정을 정리한 글임
- 서보 보호를 최우선으로 삼아 과부하가 감지되면 토크와 전원을 끊는 코드를 먼저 작성했고, 관절과 테이블에 AprilTag를 붙여 카메라가 위치를 읽게 함
- 모터가 움직일 때만 시리얼 링크가 끊기는 문제의 원인은 전원 공급기가 서보 여러 개를 동시에 감당하지 못하는 것이었고, 새 전원이 도착할 때까지 한 번에 서보 하나만 구동함
- 역기구학과 캘리브레이션으로 공간을 매핑하려던 계획은 실패함. 계산된 위치와 카메라가 관측한 위치를 맞추는 피드백이 없어 실제 동작이 크게 어긋남
- Codex 주간 크레딧을 다 써서 Fable 5.1로 갈아탔고, ChatGPT 전체 채팅 로그를 그대로 공유해 다른 LLM이 요약이 아닌 원본 맥락을 이어받는 방식을 좋게 평가함
Hacker News opinions
캘리브레이션에서 제일 먼저 할 게 에러 분석인데, 탑다운 뷰로 테이블 면 찾는 건 거의 무의미함. AprilTag까지의 거리 오차가 베어링(픽셀) 오차보다 훨씬 커서 정작 재려는 값이 관측이 안 됨. 45도 카메라 하나만 추가해도 훨씬 나았을 텐데, 힘 센싱 대신 프록시 쓴 건 영리했음.
45도 카메라 추가했는데 지금은 스킬이 오히려 퇴행한 것 같음. 초반 학습 때 없던 입력이라 그런 듯. 캘리브레이션 변수 얘기 좀 더 풀어줄 수 있음? 어떻게 적용해야 하는지 감이 안 옴.
블로그 셋업에 고민 안 하는 사람들 멋짐. thisismypersonalblog.com 사고 바로 감. 참고로 이런 셋업은 전문 연구용 로보틱스 워크스페이스가 가는 방향이랑 별로 안 멀어짐.
그건 AI 보조를 붙인 전통적 연구용 로봇 워크스페이스임. 'Claude가 CI/CD 깔아줬다'랑 다를 게 없고, 소프트웨어가 세상을 먹었으니 소프트웨어를 만드는 건 다 물리 세계 작업을 쉽게 만듦.
나도 SO-101 샀다가 좀 만지다 멈춤. 끝단에 레이저 달자는 아이디어가 위험해 보였고, 에이전트한테 시키기만 하면 로보틱스를 배운다는 느낌이 안 들어서. 이 글 보고 다시 해볼 마음 생김.
VLA가 어떻게 될지 궁금함. 좋아 보이는데, 태스크 하나 가르치려고 텔레옵 데모 수백 개를 녹화해야 하는 순간부터 현실이 됨.
Jev 같은 걸로 로봇 의사결정 빠르게 돌려본 사람 있음? 쓸 만한지 궁금.